Grad ima kvadratno tlorisno zasnovo in je večinoma dvonadstropna stavba s štirimi trakti, ki jih povezujejo obrambni stolpi na treh vogalih in obdajajo notranje dvorišče.

Stavba s svojo masivnostjo učinkuje srednjeveško. Na levi je močan okrogel stolp z obrambnim konzolnim vencem pod napuščem. Tu na desno se stavba za nadstropje dvigne. Fasado poživlja kamnit, renesančno oblikovan portal z lesenim balkonom. Levo je v nadstropju na konzolah pomol. Morda ostanek nekdanje grajske kapele. Severovzhodni stolp je vkomponiran v stanovanjski trakt in sega na dvorišče, kjer ima v nadstropju slikovit pomol. Jugovzhodni stolp je bil nekoč višji in je vanj, tako Valvazor, pogosto udarila strela. Dvorišče deluje povsem srednjeveško. Čuti se, da grad ni nastajal naenkrat, ampak se je razvijal postopoma. Najprej je bil enostavna stolpasta stavba, današnji severovzhodni vogalni stolp, ki ima značilen poznogotski portal s posnetimi robovi. Mlajše so arkade.

Zanimiv je vodnjak, vsekan v živo skalo, ki ga je Valvazor poglobil od prvotnih osem sežnjev. Valvazor je dogradil tudi kleti. V notranjosti so ohranjeni leseni stropi.

Prva omemba Bogenšperka je iz leta 1533, ko se omenja grajski oskrbnik Jurij Benčič - Jorg Wentschitsch phleger zu Wagensperg. Naslednja je iz leta 1544, ko se omenja Hans Wagen zu Wagensperg.

Najstarejši del gradu je severovzhodni stolp, ki je prvotno stal samostojno in služil tudi kot bivalni prostor. Preko lesenega mostu je bil kasneje povezan z jugovzhodnim stolpom, ki je služil kot obrambni stolp in je bil mnogo višji od ostalega gradu (leta 1759 je strela na njem zanetila požar, ki je objekt močno poškodoval, tako da ni bil več obnovljen v prvotni višini). Grad je pozidan na skali, ena od zanimivosti pa je tudi globok vodnjak, izklesan v živo skalo.